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二足歩行ロボットはどのようにして作る

初級、中級レベルで作る二足歩行ロボット

二足歩行ロボットがどのように作られているかはその作る人のレベルによります。
例えば、初心者向けのキットであればすでにモーターなどにプログラミングがされた状態で売られていますので、プラモデルを組み立てるような感覚で簡単に作ることができます。
このレベルの人にとってどのように作るか、というのはきちんと正確に組み立てるという事が重要かと思われます。

では中級レベルの人はどのように作るのでしょうか。
これまたキットが存在するのですが、自分で好きな動作をするようにプログラムをいじることができるようにできています。
しかし、そのプログラムもいじられるようにプロが作ってくれていますから、興味があり、初級編をクリアできれば作る事ができるようです。

開発レベルの人が作る二足歩行ロボット

理解不能な専門用語や知識があふれる世界ですが、簡単にここでは学んでいきたいと思います。
二足歩行の足の部分は振り子の様な動きをすることが多いです。
重心位置を計算し、バランス良く倒れないような力と速度で動くように作ります。
また、関節部分があるかないかでその複雑さは変わり、関節が無い方が簡単に作ることができます。
しかし関節部分がある方が、胴体部分の揺れが少く、この研究が進められています。
二足歩行ロボットでとても重要となるのが重さとバランスで、ち密な物理的計算が必要とされます。
もちろん、計算に基づいて人工知能などを使いプログラミングできる知識も必要不可欠です。
その中で、どのような材料を使うのかも大切で、バネの強さや太さ一つをとってもそのロボットがうまく歩行できるかどうか左右させるようです。
専門的に呼ばれるゼロモーメントポイント(ZMP)というロボット運動の方式を活用することが多いようです。